天蝎机器人基于（yú）ROS机器人操（cāo）作系统，与（yǔ）目前（qián）社会大多（duō）数（shù）服务机器人、无人驾驶、智能AGV等自主建图导航（háng）的应用（yòng）采用（yòng）相同的技术架构；平台可以方便的（de）集成激光雷达、声呐、超声、摄像头等传感器（qì），也可以集成机械臂等执行器（qì）件，便于教学创新；配套丰富的教学资源，非常（cháng）适合机器人工程专业及方（fāng）向（xiàng）用于（yú）开设ROS、机器（qì）人（rén）仿真与编程、机器人设计实训等课程（chéng）。

主要参（cān）数：

1.底盘尺寸：440mm*390mm

2.控制板：STM32F407

3.主机：RK3399(firefly)， 6核ARM® 64位处（chù）理器（qì），GPU：ARM Mali-T860 MP4 四核（hé）；内存：2GB DDR3；存储器（qì）：16GB。

4.无线（xiàn）网（wǎng）络：板载WiFi模块（kuài）、Bluetooth 4.1、以太网。

5.激光雷达：RPLIDAR A1   采（cǎi）样频率（lǜ）高达8000次/秒；360 度全方位（wèi）激（jī）光扫描（miáo）。

6.深度摄像头：Xtion。可视角度：水平45度，垂直（zhí）58度（dù），深度图像最大分辨率：VGA(640x480)， 最大帧率: 60 FPS；探测距离:0.8m-3.5m。

7.供电配置：12V 10Ah锂（lǐ）电池+12V 2A 充电器。

8.机械（xiè）臂：4轴，负载0.5KG，最（zuì）大伸展（zhǎn）距离（lí）280mm，重（chóng）复定位精度（dù）0.3mm，6061铝（lǚ）合金材质（zhì），含电动爪子，吸盘，气泵，电磁阀等。

软件支持（chí）及资源：

速度精准控制（zhì）；支持角速度和线速度（dù）并（bìng）发（fā）；PID控制制动调节（jiē）；工业级编码器实时反（fǎn）馈底盘运动速（sù）度；提（tí）供完善的文档和丰富的示例；提供建图、定位、导航解决方案；支持ROS系（xì）统互联（lián），提供电机驱动ROS包、激光雷达驱动ROS包、深度（dù）相机驱动ROS包（bāo）、导航（háng）模块ROS包、机械（xiè）臂（bì）驱（qū）动ROS包、机械臂规划控制ROS包（bāo）。

可选配（pèi）件：

可选传感器（qì）类型包括（kuò）：OpenCV、Kinect、SLAM导航、ROB-抓取类等。

           　 激（jī）光雷达         　            深度相机（jī）　            　      机械臂